La interface es un medio electrónico con el cual podemos realizar una comunicación entre la computadora y el mundo exterior a ella a través de acciones físicas y/o mecánicas.

La computadora por medio de interruptores eléctricos (relees) controla motores, luces, y cualquier dispositivo conectado a ella. Y nosotros nos comunicamos con ella a través de señales eléctricas producidas por sensores conectados en las entradas. Estos sensores pueden ser mecánicos, ópticos, magnéticos, etc.

La interfaz 8 x 8 consta de 4 (cuatro) salidas de interruptores a relee (On-Off) las cuales son independientes y pueden invertir su polaridad, con lo cual si trabajamos con corriente continua podemos producir el cambio del sentido de giro de los motores. Otras 4 (cuatro) salidas de interruptores a relee independientes (On-Off) directos.

8 (ocho) entradas de sensores independientes (digitales) a las cuales se le pueden conectar todo tipo de sensor mecánico y/o electrónico (On-Off).

Cada una de las entradas, salidas, y si la salida se encuentra invertida está señalizada con su respectivo LED de color, indicando el estado en que se encuentra dicha salida o entrada.

Las salidas NO poseen tensión propia, por lo que es necesario contar con fuentes de tensión externas. Los reles tienen un rango de 0 – 30 VDV y 1.5 A

Se comunica con la PC a través del puerto paralelo (LPT). NO funciona con WinXP, ya que Logo NO tiene permiso para acceder a los puertos, necesita de librerias DLL que NO posee. ni se pueden implementar (logo es un lenguaje interpretado). Sí funcionan si se utiliza otro lengusje (Visual, C, Delphi, etc.)

ADICIONALES

Control de motores 2 PaP (motores paso a paso) a través de un circuito integrado ULN2803 de 400 mA por bobina.

Fabricación de sensores ópticos de luz visible e infrarrojos.

Explicación y esquemas de modificación de funtes de tensión reguladas a partir de fuentes de PC viejas en funcionamiento, que entregan de 0 a 11V DC

Diseño y construcción de etapas de potencia para motores PaP de distinta corriente

ACLARACION:

Los motores PaP son los que podemos obtener de viejas disqueteras de 5 ¼ y otras máquinas viejas. Para motores de 6 hilos (unipolares)

Estamos trabajando en el diseño de puentes H para controlar otros tipos de motores PaP

DESCRIPCION DE LOS COMANDOS

La programación en Logo y la definición de instrucciones de robótica está echa en letra minúscula, esto es importante ya que Logo Gráfico diferencia los procedimientos hechos con mayúsculas y minúsculas. El alumno no debe tener acceso a los procedimientos internos definidos en el protocolo de comunicación por lo cual es aconsejable definir el programa INTERPARW.LGO

Estas no son primitivas propias de Logo Gráfico, sino que son procedimientos definidos, los cuales el alumno los usará como instrucciones para el manejo de la interfaz.

encender :n (e)

Provoca el cierre del interruptor (On) correspondiente a una determinada salida dada en :n. Esta puede ser una sola o una lista.

Ejemplo:

encender 1 ;El interruptor 1 se cerrará y se encenderá el LED correspondiente, indicando su estado.
encender [1 3 5] ;Los interruptores 1 3 5 se cerrarán.

apagar :n (a)

Provoca la apertura del interruptor (Off) correspondiente a una determinada salida dada en :n. Esta puede ser una sola o una lista.

Ejemplo:

apagar 1 ;El interruptor 1 se abrirá y se apagará el LED correspondiente.

Nota: No importa si la salida ya estaba cerrada o abierta, si se repite la instrucción no afecta en nada su estado actual.

invertir :n (i)

Es para invertir la polaridad del interruptor de una salida. Esta puede ser una sola o una lista. Invierte la salida del interruptor sin importar si este se halla abierto o cerrado.

Ejemplo:

invertir 3 ;Invierte la salida del interruptor 3 encendiendo el LED.

escuchar :n

Indica a la interface cual o cuales entradas de sensor queremos leer o saber en que estado se encuentra (abierto o cerrado - verdad o falso; siempre en minúsculas) dado en :n. Esta puede ser una o una lista. La entrada de sensor indicada es memorizado por la computadora hasta que se ejecute de nuevo la instrucción escuchar.

Ejemplo:

escuchar 1
escuchar [ 3 5]

En ambos casos la interface-computadora a través de la instrucción sensor? nos responderá el estado de los sensores de especificados en la lista. Cada vez que se ejecute la instrucción pone a cero todas las entradas, o sea que si queremos leer las entradas 1; 3 y 5 se debe escribir:

escuchar [1 3 5]
sensor?

Es una función, y por medio de esta la computadora nos responde verdad o falso según el estado de la o las entradas especificadas con la instrucción escuchar. Si se pide una lista (más de una entrada) la interface-computadora responderá los estado en forma de lista en el orden en que se dio la misma.

Ejemplo:

...
escuchar 1
sensor?
verdad
...

escuchar [1 4 ]
sensor?
[verdad falso]

espera hasta verdad (ehv)

Es una instrucción que realiza una espera (wait) hasta que el sensor determinado cambie de un estado (falso) al otro (verdad). Es decir que si la entrada está en falso el procedimiento quedará detenido hasta que la misma cambie a verdad. Se debe determinar una entrada en la que debe sensar el cambio de estado, aquí no es aconsejable dar una lista de entradas, ya que ehv no distingue palabra de lista, salvo que los alumnos y/o docente genere un procedimiento para distinguir cual es la entrada a sensar dentro de una lista.

Ejemplo:

para cambio
encender 2
escuchar 1
ehv ;Aquí el procedimiento hará un alto para esperar que la entrada 2 cambie de estado a verdad.
apagar 2
fin

Nota: Si al llegar a esta instrucción, la entrada está en verdad la misma será ignorada.

espera hasta falso (ehf)

Igual que la anterior, pero espera hasta que la entrada cambie a falso.

NOTA:

Para controlar motores PaP el programa de control se agrega sin costo

Diseño y Fabricación:

Ignacio Luppi - Fernando Gutierrez – Martín Montes

San Miguel - Buenos Aires

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